随着人工智能、机器人技术的发展，物流无人化受到越来越多的关注。作为物流无人化的重要组成部分，兼具性价比和效率的叉车式AGV倍受青睐。
目前，我国是世界第一大叉车生产国和消费市场，根据中国工程机械工业协会（GGII）数据显示，2020年全国叉车整体销售量达到800239台，与2019年相比，增长31.54%。另一方面，据中国移动机器人（AGV）产业联盟数据、新战略移动机器人产业研究所统计，2020年中国叉式移动机器人（含视觉导航）销量为5000台，较之2019年的2700台增长幅度为85%。

从数据对比可知，虽然国内叉式移动机器人销量增速明显，但以2020年度为例，叉式移动机器人在人工叉车市场的占比仅为0.6%左右，潜在的替代空间巨大。

广阔的市场呼唤更优质、更智能的产品。由哈工大机器人集团（HRG）华东产业基地入驻企业，合肥哈工库讯智能科技有限公司自主研发的HRG室外叉车式AGV“惊艳问世”。这款以5G通信为信息基础，搭载北斗+激光SLAM+ 视觉融合式导航的产品，凭借在导航端、信息端、安全端、软件端的多项创新之举，打破了国内制造业在室外场景无人叉车转运的技术壁垒，且在市场应用领域取得了不俗的成绩。

HRG室外叉车式AGV产品图

混合导航+自研算法=高精度+超稳定

电磁导航、磁条导航、二维码导航、室内激光导航等传统叉车AGV的导航方式，具有导航精度较低、配套设备复杂、对环境要求高等“痛点”，均不适合在复杂程度高、安全要求严格的室外场景进行运用。

HRG室外叉车式AGV采用激光SLAM导航，融合GPS/北斗定位、自然导航和靶标导航，搭配自研的导航算法，可为客户提供稳定可靠的高精度定位，有效降低人工维护难度和成本，解决靶标布置等难题。

HRG室外叉车式AGV自主3D建图

同时，独特的导航算法可对激光雷达点云提供异常处理，能够有效对抗室外雨、雪、雾、大风等恶劣天气，大大提升产品稳定性；算法还具有上下坡、平地建图、多次建图、在线建图、离线建图等功能，可自适应支持多种工作场景，配置简单方便，非专业人员也可轻松完成并使用。

 

融合5G实现“云”管控，解决网络“痛点”

HRG室外叉车式AGV集成搭载5G通信模块，利用5G通信方式，解决实际应用中室外无法覆盖网络的情况，去除现场网络布置环节，极大减少现场调试时间，降低前期的投入成本。

经测试，连接5G网络后HRG室外叉车式AGV下行峰值速率可达1.54Gbps，上行峰值速率可达308Mbps，有效解决了因网速原因而造成的停车掉线、网络延迟、数据丢包等情况。

另外，HRG室外叉车式AGV还可在完成互联网身份验证后进行远程操控，在个人PC端或外域监控室进行远程监控与调整，实时掌握实际行驶位置和状态。

5G传输示意图

HRG室外叉车式AGV还实现了具有国内先进水平的AGV行业“云”管控。通过“云”管控，工作人员可对调试获取的信息进行及时跟踪，实时了解设备的使用情况。同时，在售后服务中，因为搭载5G共享网络，可实现远程及时处理，解决了售后服务的时效性问题，大大提升了服务的速度和品质。

 

多层“立体式”防护，全面提升安全等级

为有效提升安全等级，实现真正的自主避障，HRG室外叉车式AGV构建了涵盖系统层、单体层和传感器层在内的“立体式”防护体系，通过中央系统调度实时监控AGV状态，合理控制产品输送路线，保证产品的运行线路与其他机器人及环境之间不发生碰撞；通过定位控制算法和运动控制算法实现精确执行，保证产品安全实时定位；通过激光传感器、光电传感器、碰撞传感器的综合使用，进一步保证产品在远近距离都能够做到安全防护。如此360度无死角的安全“屏障”有效确保了产品在室外环境中的正常运行，保障户外人和物的安全。

 

搭载智能控制系统，让产品调度轻松掌控

HRG室外叉车式AGV搭载了专门的调度控制系统，可同时对多部AGV实行监管、控制和调度。系统通过无线局域网络、5G与各AGV小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。用户可以从系统界面实时了解每部受控AGV的设备状态、所在位置、工作状态等情况，还可自动或手动呼叫空闲AGV，给其分配任务。

根据用户实际需要，调度控制系统还可增加如AGV故障报警、复杂路段交通管制等功能模块。当AGV小车出现异常时，调度控制系统会在屏幕上显示出相关状态；如接收到故障信息，调度控制系统会立即指派相关监控人员根据提示的信息排除故障。通过调度控制系统还可设备登录权限，赋予不同人员不同的操作权限。

多车实时动态交通管制

凭借优越的性能，HRG室外叉车式AGV在实际应用中博得了用户的一致好评。截至目前，产品已在通威太阳能（金堂）工厂等应用场景中交付使用并将继续推广落地。在实践过程中，研发团队也将持续优化产品，针对用户的个性化需求进行产品迭代，帮助企业真正有效的达成智能化升级，实现降本增效。