11月17日，第二届2020中国（莆田）国际鞋服产业博览会暨莆田鞋业转型升级与智能制造博览会（以下简称：鞋博会）在莆田市会展中心顺利闭幕。在这场高规格的国际鞋服专业展会上，首次亮相的“HRG拟人化搽胶解决方案”凭借独具匠心的“智脑”“慧眼”和“巧手”，赢得了广泛关注与好评。

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本届鞋博会以“‘鞋’力筑梦、共襄盛举”为主题，由莆田市人民政府指导，福建省鞋机商会主办。大会共聚集参展厂商156家，标准展位432个，展览面积超过15000平方米，展示了制鞋创新技术和工艺、智能化生产设备、新型鞋材辅料、节能环保高科技产品。据统计，为期三天的展会共吸引了来自世界各地超过1.1万人次专业观众莅临现场。

哈工大机器人（合肥）创新研究院孵化企业，安徽智摹机器人科技有限公司本次应邀参会。公司自主研制的HRG拟人化搽胶解决方案一经亮相，就吸引了众多客户的目光。

HRG拟人化搽胶解决方案现场备受关注

公司负责人赵龙海接受媒体采访，介绍产品性能

能在众多科技新品中“脱颖而出”，HRG拟人化搽胶解决方案凭借的就是其独有的“智脑”“慧眼”和“巧手”。通过各模块的有机整合，HRG拟人化搽胶解决方案实现了高品质、高效率的自动化鞋底搽胶。

HRG拟人化搽胶解决方案效果图

“智脑”——云信息系统

云信息系统基于物联网和云平台技术建立，可实时采集各个工位的信息，是整个产线的调度中枢。系统具有模式选择、鞋型录入、生产统计、产线数字孪生、在线产线监控、 钉钉远程报警推送、智能用户管理、在线更新等功能。通过此系统，用户可以根据引导，快速完成上料，并实时跟踪产线的运行状况，及时排除产线运行过程中可能出现的问题。通过云监控和云日志功能，管理者可更全面地掌握产线的整体“健康”状况。

模块组线定制：针对不同鞋型、尺码、工艺需求(视觉/加硫/打粗/搽胶/涂药水/预热/烘干等)，可定制组装数字产线，匹配实际需求，避免传统产线定制周期长、容错率低、无法可视等缺点。

云信息系统操作界面

 

• 生产进度跟踪：产能、能耗、效率、稼动率、良品率等生产指标数据，可实时反馈在云信息系统中，并根据需要调整生产计划，灵活方便。
• 产线状态监测：通过云监控、云日志，实时监测设备运行状况，并进行报警推送。
• 系统远程维护：及时发现并远程排除产线运行过程中出现的问题，可实时更新系统，提高维护效率和成本。

 

“慧眼”——全景视觉系统

基于多相机搭建的全景视觉系统，可以在6秒内获取产线内任意鞋帮面底面和侧面的全景轮廓点云，通过自适应配准算法自动分析计算帮面侧面的边墙线，并在线补偿鞋帮的安装偏差和一致性偏差。

全景视觉系统示意图

 

 

• 快速轮廓提取：由全景视觉系统获取复杂鞋型全景轮廓点云数据，在5秒内分析提取有效信息，根据需求计算得到复杂曲面点云、边墙线点云等关键特征。
• 提高搽胶精度：通过独创的柔性配准算法自动分析待作业帮面与示教帮面之间的一致性偏差，实时反馈给机器人控制系统以修正机器人作业轨迹，实现一致性偏差自动补偿，保证搽胶误差不大于±0.5mm。
• 无需标准楦头：自主开发刚性配准算法，可自动计算并补偿鞋楦/鞋模人工装配带来的安装偏差，从而无需使用价格昂贵的标准楦头，节约生产成本。
• 免去工人划线：通过智能视觉分割识别算法自动分析计算帮面侧面的边墙线等关键特征，免去人工划线工序，节约人力成本、设备成本，节约车间空间。

 

“巧手”——并联共融机器人系统

自主研发的轻巧型并联共融机器人系统不仅具有刚度大、精度高、工作空间大且全局没有奇异点等优势，其轻巧灵动的特性更可以允许用户通过拖动示教的方式快速将经验手法和力道数据传授给机器人，实现工人经验与机器精度的完美融合。

并联共融机器人产品图

 

• 拟人化搽胶：彻底解决喷胶方案无法避免的帮面侧面边墙线位置漂胶、溢胶问题，有效避免了改变正常工人涂胶工艺所带来的不确定性风险；同时胶水的类型不限，可以更好的保障工艺品质，减少胶水浪费。
• 无持续投入：更换鞋型时只需要熟练工人进行简单的示教就可以实现工艺规划，无需聘请昂贵的机器人应用工程师进行繁琐的工艺规划，极大降低了换线的调试成本和时间。
• 服务响应快：完全自主知识产权的解决方案可根据用户需求及时进行日常维护和免费升级，也可根据现场情况重新设计布局，高效实现产业升级。
• 停机时间短：机器人工作空间大，可同时覆盖两只鞋，实现无间歇变更搽胶工位，配合胶刷快换与清洗系统，可实现机器人24小时不停歇工作，提高使用率。

 

目前，HRG拟人搽胶解决方案已在广东东莞、安徽安庆等多地试用，并将进一步向全国推广。未来，HRG拟人搽胶解决方案将持续优化，着力提升产品性能与定制化效果，助力制鞋产业不断增质提效。